Robotique · Automatique · Systèmes autonomes
Chercheur · Enseignant universitaire · Robotique & Automatique
Je développe des systèmes robotiques et électromécaniques intelligents en combinant commande non linéaire, estimation d'état, optimisation, simulation et validation expérimentale. Mes priorités de recherche actuelles portent sur la manipulation robotique et la coordination multi-robots, en m'appuyant sur une base doctorale consacrée aux entraînements électriques sans capteur pour les véhicules électriques.
Présentation
Une brève présentation de mon parcours académique, de mes activités d'enseignement et de recherche en automatique et en robotique, ainsi que de mon intérêt pour les collaborations scientifiques.
Mes travaux couvrent l'automatique, la robotique et les systèmes autonomes intelligents, en combinant commande non linéaire, estimation d'état, optimisation, simulation et validation expérimentale. Mes recherches s'étendent de la commande sans capteur des entraînements électriques à la manipulation robotique, à la préhension et à la coordination multi-robots, avec pour objectif de développer des solutions fiables et intelligentes pour des systèmes robotiques et électromécaniques complexes.
Présentation de mes recherches
Cette présentation en deux parties donne un aperçu des plateformes robotiques et des systèmes expérimentaux qui font partie de mon environnement de recherche. Elle met en avant mes travaux en manipulation robotique, systèmes autonomes, commande et interaction robot-environnement, depuis la présentation de différentes plateformes robotiques jusqu'à l'exécution expérimentale de tâches de manipulation sur des systèmes robotiques réels.
Présentation des plateformes robotiques utilisées dans mon environnement de recherche, notamment des robots mobiles et des systèmes de manipulation, ainsi que de leur rôle dans les expérimentations en robotique. Cette vidéo présente les systèmes du laboratoire et situe mes travaux sur la manipulation robotique, le fonctionnement autonome et l'interaction robot-environnement.
Démonstration d'un dispositif expérimental de manipulation robotique montrant l'intégration de la commande logicielle, du mouvement du robot et de l'interaction avec les objets. La vidéo illustre la mise en œuvre pratique de tâches de manipulation et le lien entre les algorithmes de commande et l'exécution sur un robot réel.
Profil académique
Mon parcours de recherche relie l'automatique, l'estimation d'état, les entraînements de machines électriques, la manipulation robotique et les systèmes autonomes coopératifs. J'ai obtenu un doctorat en informatique et automatique à l'Université de Lorraine, avec des travaux consacrés à la commande sans capteur et à la réduction des ondulations de couple des machines synchrones à réluctance pour des applications aux véhicules électriques.
À l'Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique (ISIR) de Sorbonne Université, au sein de l'équipe ASIMOV, mes travaux se sont étendus à la manipulation robotique, à la commande adaptative, à l'interaction robot-environnement et au placement d'objets orienté vers la préhension. À Nantes Université, mon programme de recherche porte sur la coordination multi-robots dans des espaces partagés, en parallèle de mes activités d'enseignement universitaire.
Axes de recherche
Optimisation Quality-Diversity, évaluation géométrique des placements, préhension, commande en effort, ROS2, PyBullet et transfert de la simulation vers le matériel.
Coordination et fonctionnement sûr de plusieurs robots dans des environnements partagés, prise de décision coopérative, systèmes autonomes et commande distribuée.
Commande robuste et non linéaire, filtre de Kalman étendu (EKF), observateurs par modes glissants, entraînements sans capteur, commande de machines synchrones à réluctance, réduction des ondulations de couple et mobilité électrique.
Projet de recherche en robotique
Le Robot-Independent Geometric Manipulation Proxy (RGMP) étend le placement robotique fondé sur la Quality-Diversity vers une meilleure préparation à la manipulation, en classant les placements mécaniquement stables à l'aide d'un Grasp Friendliness Index (GFI).
Placements les mieux classés pour la manipulation, générés par le cadre d'évaluation RGMP/GFI.
Exécution autonome de la préhension à partir d'un placement à GFI élevé préalablement exporté.
Validation sur un objet concave présentant une géométrie différente.
Validation sur un objet fin et allongé à partir d'un placement classé par RGMP.
Travaux de recherche antérieurs
Travaux sur la commande sans capteur, l'estimation d'état, la commande robuste et non linéaire, la commande vectorielle, le fonctionnement MTPA et la réduction des ondulations de couple des machines synchrones à réluctance destinées à la propulsion des véhicules électriques.
Ces travaux combinent modélisation mathématique, architectures avancées de commande non linéaire, simulation et validation expérimentale pour des systèmes d'entraînement électrique à hautes performances.
Architecture de propulsion d'un véhicule électrique utilisant une machine synchrone à réluctance.
Figures de recherche et architectures de commande
Représentation mathématique du système de propulsion du véhicule électrique étudié au cours de la recherche doctorale.
Représentation dynamique de la machine synchrone à réluctance dans le repère tournant d-q.
Architecture de commande robuste non linéaire développée pour la commande à hautes performances d'une machine synchrone à réluctance.
Structure de commande par modes glissants d'ordre supérieur conçue pour améliorer la robustesse tout en réduisant les phénomènes de broutement.
Résultats sélectionnés de simulation et d'expérimentation
Performance de suivi de la vitesse de référence sous différentes conditions de fonctionnement.
Voir le résultat (PDF) →Réponse du courant d'axe q et suivi de sa référence dans les différentes conditions de fonctionnement étudiées.
Voir le résultat (PDF) →Réponse du courant d'axe d et performance de suivi de sa référence.
Voir le résultat (PDF) →Performance de suivi du couple et comportement des ondulations de couple sous différentes conditions de fonctionnement.
Voir le résultat (PDF) →Publications sélectionnées
O. D. Aladetola, Q. Armand, F. Ben Amar, and S. Doncieux.
Voir le dépôt du projet →Travaux sur des méthodes avancées de réduction des ondulations de couple pour les machines synchrones à réluctance destinées aux entraînements de véhicules électriques.
Voir la publication →Étude de stratégies de réduction des ondulations de couple pour les entraînements à machine synchrone à réluctance destinés à la propulsion des véhicules électriques.
Voir la publication →Travaux combinant commande sans capteur, estimation d'état et réduction des ondulations de couple pour des systèmes d'entraînement électrique à machine synchrone à réluctance.
Voir la publication →Enseignement
Cinématique des manipulateurs, jacobiens, commande en position et en effort, implémentation ROS2 et travaux pratiques de simulation.
Commande continue et discrète, méthodes fréquentielles, modélisation des systèmes dynamiques et synthèse de correcteurs.
Python, C++, programmation orientée objet, implémentation numérique, traitement numérique et aléatoire du signal.
Parcours académique
Nantes Université · Enseignement et recherche
Recherche sur la coordination multi-robots dans des espaces partagés et sur la coordination intelligente de systèmes robotiques, en parallèle d'activités d'enseignement universitaire.
Sorbonne Université · Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique (ISIR) · Équipe ASIMOV
Manipulation robotique, commande adaptative des robots, interaction robot-environnement, placement d'objets orienté vers la préhension, optimisation Quality-Diversity et enseignement du niveau licence au niveau master.
Université de Lorraine · Laboratoire LCOMS · France
Commande sans capteur, commande non linéaire et robuste, estimation d'état, filtre de Kalman étendu, observateurs par modes glissants, machines synchrones à réluctance et systèmes de propulsion pour véhicules électriques.
Federal Polytechnic Ilaro · Nigeria
Enseignement et recherche en automatique, robotique, programmation, instrumentation, automates programmables industriels, systèmes embarqués, traitement numérique du signal et formation en ingénierie.
Contact
Je suis intéressé par les collaborations et les opportunités académiques dans les domaines de la robotique, des systèmes autonomes, de l'automatique et de l'enseignement universitaire.